O objectivo deste projecto foi projectar e desenvolver um sistema de processamento para, através da informação sensorial da aeronave autónoma SkyGuardian, implementar um sistema de navegação autónomo.

A informação sensorial da aeronave é constituída por um receptor GPS, uma bússola e sensores de temperatura, humidade e pressão. Irá igualmente ser usado um sistema de navegação inercial designado Xsens MTi que é um módulo usado na indústria da robótica, aeroespacial ou ainda automóvel. Este dispositivo implementa um giroscópio, acelerómetro e magnetómetro. O sistema de processamento deverá igualmente fazer a actuação de um conjunto de servomotores, que correspondem às superfícies de controlo da aeronave SkyGuardian, e que aquando da implementação do sistema de navegação se tornará independente.

Este projecto incluiu o desenvolvimento de uma placa de hardware com um processador e dois circuitos auxiliares para efectuar a interface com dois barramentos CAN. Foi igualmente desenvolvido software para o processador embebido para controlo dos diversos módulos presentes no projecto, que no final permitiu a interligação dos mesmos.

Figura 1: Diagrama de blocos do sistema

Figura 2: Hardware desenvolvido